שטרות הכסף התפתחו כבר לפני מאות שנים כפיתוח לשיטת סחר החליפין שבה מסרו סחורה תמורת סחורה אחרת בהסכמת הצדדים, ויצר למעשה מכנה משותף שכנגדו ניתן להשוות סחורות. השטרות הופיעו לראשונה בסין בשנת 812 ובשנת 970 כבר היו נפוצים ברחבי סין. באירופה הם הופיעו לראשונה בשבדיה ביולי 1661. התברר שבמקום לסחוב כמויות גדולות של מטבעות וכך לגרום לאי נוחות וסבל, עדיף להדפיס את ערך השטר על נייר שהוא קל משקל בהרבה.
לאורך ההיסטוריה השטר הודפס על נייר ברוב המדינות העולם. לאחרונה מדינות שונות החלו להדפיס את שטרותיהן על ניירות פלסטיק כחלק מהמאבק בזייפנים (בשטרות אלו יש בדרך כלל חלונות).
האמון בשטר תלוי בגיבוי הניתן לו מאת המנפיק. מי שמוכר סחורה כלשהי תמורת שטר או שטרות שהוא יקבל שערכם כמחיר הסחורה שהוא הציג, חייב לדעת שיש גיבוי לשטר זה ושהוא חוקי במדינה ושניתן לסחור בו ולפדות אותו. השטרות הם אמצעי תשלום גם בגלל האמון שהציבור נותן בהם ושהם יודעים שהממשלה ואנשים אחרים יקבלו שטר כאשר הם ירצו לקנות משהו.
בעבר ברוב המדינות ערך המטבע היה צמוד לזהב לכן המדינה יכלה להנפיק שטרות רק בכמות שתואמת שמלאי הזהב שלה משום שכל אזרח יכל בכל רגע לפדות את השטר שבידו (בתנאי שהוא Golden certificate) לערכו בזהב. כלומר ערך הכסף היה מגובה על ידי מצרך ממשי וניתן לומר שהיה באמת "ערך" לכסף ושהוא לא נהנה רק מ"אמון". לאחר ביטול ההצמדה לזהב במדינות רבות, הפכו השטרות להיות ניירות אשר מגובים רק על ידי האמון שרוחשים כלפיו האזרחים ואמונם שהממשלה תקבל שטר זה.
ברוב היחידות הטריטוריאליות המנפיקות שטרות (לא בהכרח מדינות) ניתנת הסמכות להנפיק את השטרות לידי בנק מרכזי שאיננו שייך למגזר העסקי אלא חלק ממוסדות המדינה שאינו תלוי בממשלה והוא דואג לעיצוב, הדפסה, הפצה. ישנם מקרים שבהם כמה בנקים מדפיסים את השטרות (למשל בסקוטלנד, בה ל-3 בנקים זכות להדפסת שטרות).